Il castello normanno-svevo di Sannnicandro Garganico è situato nel centro storico dell'abitato, accanto alla Chiesa Madre.

L'attuale aspetto dell'edificio risale al XV secolo, quando la famiglia della Marra lo restaurò completamente.

Tuttavia, non è escluso che il nucleo originario del castello risalga al periodo della dominazione dei Normanni in Puglia.

Nel corso del XIX secolo fu eseguito un primo restauro.

Oggi il castello appartiene alle famiglie Centulio e Tozzi, è proprietà privata e, per impedirne l'eccessivo degrado, non è possibile visitarlo, se non tramite richiesta ai proprietari.